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Treffer: Konstruktion und Programmierung eines LEGO-Greifarmes mit automatisierter Objektsuche

Title:
Konstruktion und Programmierung eines LEGO-Greifarmes mit automatisierter Objektsuche
Authors:
Naumann, Lucius
Source:
LEGO-Praktikum. Entwickeln, programmieren, optimieren : Berichte der Studierenden zum Projektseminar Elektrotechnik/Informationstechnik; Bd. 4 (2021): Wintersemester 2020/2021; 1-4 ; 2629-6160
Publisher Information:
Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik, Institut für Medizintechnik
Publication Year:
2021
Collection:
Open-Access-Journals @ Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
Subject Terms:
Greifarm, Kamera, Lego, MATLAB, Motor, Suchen
Document Type:
Fachzeitschrift article in journal/newspaper
File Description:
application/pdf
Language:
German
Relation:
https://journals.ub.ovgu.de/index.php/LEGO/article/view/2017/2001; https://journals.ub.ovgu.de/index.php/LEGO/article/view/2017
DOI:
10.24352/UB.OVGU-2021-029
Availability:
https://journals.ub.ovgu.de/index.php/LEGO/article/view/2017
https://doi.org/10.24352/UB.OVGU-2021-029
Rights:
Copyright (c) 2021 LEGO-Praktikum. Entwickeln, programmieren, optimieren : Berichte der Studierenden zum Projektseminar Elektrotechnik/Informationstechnik ; http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0
Accession Number:
edsbas.CE5F5C86
Database:
BASE

Weitere Informationen

Im Rahmen dieses Papers wird die Konstruktion und Programmierung eines station¨aren Greifroboters beschrieben, welcher Tracking- und Greifprozesse durchfuhren kann. Im Folgenden werden Probleme und L¨osungen der Bereiche Hardware und Software pr¨asentiert, speziell die Konstruktion und die Bildverarbeitung/ -analyse in MATLAB auf Grundlage des Blob Detection Bildanalysealgorithmus. Die Problematiken der Gewichtsverteilung und des Feintrackings erfordern das experimentelle Austesten des mit Lego Umsetzbaren. Die finale Version f ¨uhrt die Prozesse aufgrund der Kameraposition halbautomatisch aus, d.h. nach jedem Tracking muss die Kamera manuell entfernt werden. Der optimierte Algorithmus arbeitet mit einer Bildauswertung pro Sekunde und erlaubt schnelles und effektives Tracken. Der Greifroboter kann ein rotes Objekt auf einer festen Kreisbahn um den Mittelpunkt des Roboters suchen, anvisieren, greifen und nach einem akustischen Befehl wiederablegen.