Treffer: Implementación de un 'toolbox' de robótica para el arduino y compatibles ; Implementation of a robotics 'toolbox' for arduino and compatibles ; Implementació d'un '*toolbox' de robòtica per al arduino i compatibles

[ES] El presente proyecto tiene como objetivo principal desarrollar una librería de robótica de control de un brazo robótico para Arduino y otras placas compatibles, inspirada en el "Robotics Toolbox" para MATLAB de Peter Corke. El objetivo es crear una herramienta profesional de código abierto que sea accesible para cualquier usuario. Se han definido los métodos necesarios para crear eslabones y robots, permitiendo el modelado de brazos robóticos, y se han implementado funciones para calcular la cinemática directa e inversa y la dinámica. Asimismo, se han creado funciones para controlar actuadores, que permiten el movimiento de las articulaciones del robot, y se ha integrado la lectura de sensores como encoders y potenciómetros. ; [EN] The main objective of this project is to develop a robotics control library for a robotic arm for Arduino and other compatible boards, inspired by Peter Corke's "Robotics Toolbox" for MATLAB. The goal is to create a professional open-source tool that is accessible to any user. Necessary methods have been defined to create links and robots, allowing for the modeling of robotic arms, and functions have been implemented to calculate forward and inverse kinematics and dynamics. Additionally, functions have been created to control actuators, enabling the movement of the robot's joints, and the integration of sensor readings such as encoders and potentiometers has also been included. ; Pérez Sánchez, N. (2024). Implementación de un "toolbox" de robótica para el arduino y compatibles. Universitat Politècnica de València. https://riunet.upv.es/handle/10251/214828 ; TFGM