Treffer: Control de un robot articulado de 2 GDL.
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This paper presents the comparison of three strategies for the position control of a two-degree-of-freedom articulated robot: proportional-derivative control, computed torque control and sliding mode control. The simulation results are obtained in Matlab® and the comparison of the control strategies is made by means of performance indexes based on the integral of the error, for the tracking of straight-line trajectories, the rejection to perturbation of the step type, and finally, considering parametric uncertainties in the dynamic model. The benefits of each strategy are confirmed, in which the sliding mode control stands out, since it offers a better response of the controlled system, which makes it a more robust strategy. [ABSTRACT FROM AUTHOR]
En este artículo se presenta la comparación de tres estrategias para el control de posición de un robot articular de dos grados de libertad: control proporcional-derivativo, control por par calculado y control por modo deslizante. Los resultados de simulación son obtenidos en Matlab® y la comparación de las estrategias de control se realiza por medio de índices de desempeño basados en la integral del error, para el seguimiento de trayectorias en línea recta, el rechazo a perturbación del tipo escalón, y finalmente, considerando incertidumbres paramétricas en el modelo dinámico. Son constatadas las bondades de cada estrategia, en la que se destaca el control por modo deslizante, al ofrecer una mejor respuesta del sistema controlado, lo que la torna la estrategia más robusta. [ABSTRACT FROM AUTHOR]